一、產(chǎn)品概述

球桿系統(tǒng)是控制領(lǐng)域的一個經(jīng)典控制對象，它具有機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單,占用空間小以及便于觀察等特點，對其進(jìn)行控制可以直觀的反應(yīng)控制器的控制效果。另外，球桿系統(tǒng)本身具備非線性、開環(huán)不穩(wěn)定性等特點，它作為一個典型的教學(xué)和實驗研究設(shè)備, 能滿足經(jīng)典控制理論以及現(xiàn)代控制理論系列課程的基礎(chǔ)實驗、高級實驗、創(chuàng)新項目實驗需要，也是驗證新的控制理論或控制方法的典型設(shè)備。ETA220型球桿系統(tǒng)（壓電型）是以壓電薄膜傳感器感應(yīng)小球位置，作為新工科教育背景下的迭代產(chǎn)品，支持開展基于人工智能的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制實驗，賦予產(chǎn)品新內(nèi)涵，讓學(xué)生直觀感受AI如何應(yīng)用于工程實踐，是一款具有更加面向未來技術(shù)應(yīng)用場景的實驗平臺。

二、產(chǎn)品特點

1. 產(chǎn)品級精致外觀設(shè)計、工業(yè)級運動控制器配置、更加精準(zhǔn)驗證原理模型；

2. 支持開展經(jīng)典控制理論實驗、現(xiàn)代控制理論實驗、智能控制實驗；

3. 支持開展基于人工智能的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制實驗；

4. 提供3D虛擬仿真實驗軟件，可獨立開展球桿虛擬仿真實驗；

5. 支持實物平臺控制參數(shù)與虛擬仿真實驗控制參數(shù)交互驗證；

6. 工業(yè)互聯(lián)設(shè)計理念、設(shè)備采用網(wǎng)絡(luò)控制方式，提供遠(yuǎn)程控制實驗方案。

三、實驗項目

球桿系統(tǒng)建模及穩(wěn)定性分析、頻率響應(yīng)校正實驗、PID控制實驗、LQR控制實驗、極點配置實驗、根軌跡校正控制實驗、滑膜變結(jié)構(gòu)控制實驗、模糊控制實驗、BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制實驗，深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練實驗、深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制實驗等。

四、軟件界面

球桿系統(tǒng)LQR simulink 控制實驗界面球桿系統(tǒng)3D虛擬仿真軟件

五、適用課程

《自動控制原理》、《現(xiàn)代控制理論》、《控制工程基礎(chǔ)》、《智能控制》、《運動控制系統(tǒng)》、《計算機(jī)控制技術(shù)》、《機(jī)器人控制技術(shù)》、《模糊集理論與人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)》、《人工智能的現(xiàn)代方法》、《機(jī)器學(xué)習(xí)》、《強(qiáng)化學(xué)習(xí)》、《Python語言程序設(shè)計基礎(chǔ)》、《MATLAB/Simulink系統(tǒng)仿真》等。